LET数据集更新｜再度开源800条高质量灵巧操作数据！

近日，乐聚机器人再度开源800条高质量灵巧操作真机数据，已在乐聚OpenLET社区同步上线，面向全球开发者、科研团队免费开放获取。该数据聚焦真实作业场景的物理交互需求，填补具身智能领域“视觉-力触-动作”全链路数据缺口，为机器人精细操作研发提供关键数据支撑，助力社区生态协同创新。

  图：灵巧手

 

 开源核心目标：破解“看得见摸不准”的行业痛点

当前机器人技术落地的核心瓶颈，在于高质量物理交互数据的缺失——现有数据多依赖视觉，难以支撑抓取、装配等场景对力度、材质的精准感知需求。此次开源的灵巧操作数据集，正是针对这一痛点，提供多维度、精细化的多模态数据，打通“视觉-力触-动作”全链路闭环，为产学研协同提升机器人感知控制能力提供关键支撑。

该数据集覆盖家庭、物流、日化三大核心领域，包含800条真机操作数据，涵盖快递分拣、快消上料、家庭物品抓取等典型任务，为行业数据体系建设提供可复用范本。

 

五大维度数据，全方位支撑精细操作研发

灵巧操作数据集新增触觉数据、六维力数据，全方位捕捉机器人操作细节，具体包含五大核心数据维度：

 

触觉阵列数据：6×12×5指尖触觉传感器采集的时序压力数据，能精准反映物体材质、形状和接触状态；

六维力数据：记录抓取、放置等动作的三维力和力矩信息，精度达±0.5%；

RGB-D视觉数据：高分辨率彩色图+稠密深度图，还原场景完整外观和三维信息；

同步动作信息：配套手部关节角度、速度等数据，实现“视觉-力触-动作”全链路对齐；

多场景标注：涵盖快递分拣、快消上料、家庭物品抓取等典型任务，每条数据均附带场景类型、物体材质、操作目标等多维度语义标签，支持自然语言与动作对齐建模。

 

硬核技术保障，数据质量更精细

统一采集设备：基于乐聚新一代灵巧手统一采集，规避设备差异导致的数据偏差；

灵巧手性能优势：160–185°/s关节速、0.35秒开合响应、±0.2毫米定位精度，搭配触觉+力传感系统，精准捕捉操作细节；

真实场景采集：覆盖家庭稳定抓取、快消无损放料、快递高效分拣等场景，数据具备高感知精度与实用性。

图：家庭稳定抓取

图：快消无损放料

图：快递高效分拣

 

模型赋能显著，实现“操作得准”的跨越

优质数据直接驱动机器人模型训练效能与实用性双提升，推动机器人从“看得见”向“操作得准”跨越，其核心价值已在多个真实场景中得到验证：

任务成功率提升：在纸箱拆垛、顺丰快递分拣等场景验证，可通过触觉补偿解决条码遮挡等复杂情况；

环境感知升级：为力控策略优化、触觉-视觉融合模型提供数据支撑，打破纯视觉局限，构建稳定的物理交互闭环，提升复杂环境下的操作稳定性；

研发门槛降低：配套数据工具包与示例代码，开箱即用，缩短研发周期；

泛化能力增强：支撑机器人适配不同材质、形态物体，助力突破“仿真-现实”鸿沟，支撑具身大模型研究。

图：纸箱拆垛

图：快递分拣

灵巧操作数据集的价值，在于为开发者提供“视觉-力触-动作”全链路的真实数据支撑，无论是触觉识别模型训练、抓取策略优化，还是力控算法验证、多模态融合研究，都能找到适配的学习样本，助力打通从“算法研究”到“产业验证”的落地链路。

图：数采系统画面

 

现在，800条高质量灵巧操作LET数据已同步开放，诚邀各位开发者登录乐聚OpenLET社区获取数据、实践验证，同时欢迎分享你的应用案例、提交优化建议，让我们携手丰富物理交互数据生态，共同推动具身智能技术落地！

 

数据获取渠道

 官方申请

官方邮箱：wangsong@lejurobot.com直接申请获取

公开平台

乐聚OpenLET社区：https://ai.atomgit.com/lejurobot/LET-touch-dataset/tree/main

 声明

本数据集基于 CC BY-NC-SA 4.0协议授权。

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