s52机器人mujoco仿真深度图像的问题

mujoco仿真中头部和手上的d435深度相机的深度数据有误，使用z_near=0.02, z_far=50.0解码之后的深度图像，探测约1m的目标显示像素值只有265，对应深度数据只有220mm，探测约2.4米目标显示距离只有440mm。
这是手部的相机看地面的效果，设置筛选距离0.2m，图片中可见机器人的脚，所以它探测到自己到地面的深度只有不到20cm，严重与实际情况不符。

又如下图中，mujoco中机器人头部相机距离绿色灯光约1m

筛选距离为0.3m的深度图像如下

图像显示绿灯距离相机还不到0.3m，与实际情况不符。
望解答。